一、因玻璃本身易碎，在拾放过程中吸力大小要适当，放置后的位置要符合客户现场下料设备的入口方向要求，要求精度为±1mm
二、玻璃本身为透明的，且分为白波、绿波、灰波三种，对于视觉系统的识别精度要求高

从烘干炉出来的3列三角玻璃通过上料传送带，流向机器人工作区域。先行通过ISRA检测品质，之后通过线扫描系统，两台机器人得到信号后分别拾放玻璃。若玻璃来料不良，机器人直接拾放下料。若来料是良品玻璃，按照工艺要求旋转角度，转线到良品下料线上。*若在良品下料线左侧（右侧）玻璃已整列完成，等待右侧（左侧）玻璃时间超过3秒，则左侧（右侧）玻璃不再等待、直接下料

视频连接：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDcyMjMwMzYwNA==.html