一、阿胶质地较软，抓取时容易滑落

二、每块阿胶放置倾角为45°，倾角误差影响装盒数量

阿胶经传送带进入视觉区域进行识别、定位，待托盘到达指定位置阻挡定位后，串混五轴机器人根据视觉系统信息吸取阿胶，翻转45°后准确装入盒中，完成16块/每盒阿胶装盒后，传送带定位装置放行，进行后续工位处理，其中机器人操作环节的速度节拍可达138次/分钟，五轴串混机器人末端灵活，J4轴可实现水平方向±360°旋转，J5轴可实现竖直方向±90°翻转，装盒过程中，按照工艺需求可进行灵活翻转

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